Подготовка двигателей сводится к монтажу на статор двигателя крепежных пластин (если они есть), ступицы пропеллера и припайке фазных проводов.
Вначале определяем длину фазных проводов, сравнивая ее с длиной балок двигателей:
Припаиваем провода к фазным выводам двигателей и изолируем соединения термоусадочной трубкой:
Продеваем провода внутрь балки от широкого отверстия на ее краю к центру:
Устанавливаем двигатели, заворачивая болты с нижней стороны балок, желательно смочить резьбу болтов жидкостью, предотвращающей их отворачивание:
Установка платы-адаптера с контроллерами
Устанавливаем подготовленную плату-адаптер на резиновые демпферы и продеваем фазные провода от двигателей в соответствующие прорези на плате-адаптере к соотвествующим контроллерам:
После этого припаиваем фазные провода к площадкам фаз контроллеров.
Внимание! Фазные провода могут припаиваться к непосредственно к контроллерам, либо соединяться на разъемах типа "банан". Последний вариант соединения предпочтительнее, т.к. допускает простую перестановку фазных проводов для изменения направления вращения двигателя. При прямом припаивании фазных проводов к контроллерам изменение направления вращения двигателей осуществляется перепайкой проводов прямо на контроллере, при обязательном предварительном отключении питания.
Установка батареи
Устанавливаем батарею на предварительно приклеенные мягкие прокладки:
Монтаж крышки для плат
Устанавливаем крышку на платы (мы подобрали пластиковую тарелку, которая прекрасно выполнит функции по защите плат от удара при случайном падении и от осадков) - крепим крышку с одной стороны на шарнир для закрылков моделей самолетов:
А с другой стороны крепим крышку болтом М3 с барашком, который вкручивается в Г-образный кронштейн, прикрепленный заклепкой к верхней центральной пластине:
Подготовка и установка пропеллеров
Проводим балансировку каждого пропеллера, как это описано в разделе сайта Пропеллеры.
Пример использования балансировочного устройства с магнитами:
Устанавливаем на двигатели пропеллеры.
Внимание! Важное замечание: не забываем, что устанавливать пропеллеры нужно в соответствие с выбранной конфигурацией аппарата. В нашем случае:
Первый, второй двигатели - пропеллеры с правым направлением рабочего вращения.
Третий, четвертый двигатели - пропеллеры с левым направлением рабочего вращения.
Для отличия пропеллеров с рабочим направлением вращения вправо, на одной из лопастей у них имеется буква R, на пропеллерах с направлением вращения влево, такой буквы нет:
Подключение кабеля для настройки
К 10-пин разъему Основной платы (разъему Debug платы NaviCtrl при ее наличии) подключаем шлейфовый кабель и выводим колодку наружу, чтобы удобно было подключать плату MK-USB для соединениямультикоптера с компьютером, не снимая крышку с плат:
Подключение приемника
Готовим и подключаем приемник - сателлит от системы Spektrum. Подробное описание - в разделе Приемник-передатчик.
Внимание! Подключение сателлита к площадке +5V на Основной плате допускается только через регулятор питания, преобразующий 5V в 3V - описан в разделе сайта Приемник-передатчик.
Приклеиваем сателлит к кронштейну, прикрепленному заклепкой к верхней центральной пластине двусторонним скотчем:
Подключение светодиодов подсветки
Продеваем провода для светодиодов в балки второго и четвертого двигателей - они находятся сзади по направлению полета, их мы и подсветим красными светодиодами, которые обозначат заднюю часть мультикоптера:
Припаиваем провода питания к полоскам светодиодов и приклеиваем полоски на конце балок:
Порядок и схема подключения светодиодов описан в разделе "Модернизация" нашего сайта.
Наш квадрокоптер готов!
Настройка параметров
Основные сборочные работы проведены, можно приступать к настройке параметров. Рассмотрим самый простой (но вполне достаточный) вариант настройки мультикоптера.
Контроллер нашей Основной платы отпрограммирован и имеет начальные настройки "beginner". Устанавливаем собранный мультикоптер на ровную поверхность (можно на стол), убеждаемся, что в районе винтов не имеется никаких препятствий, о которые винты могли бы касаться при вращении.
Выполняем последовательно следующие операции:
подключаем к 10 пин разъему Основной платы шлейфовый провод, ведущий к MKUSB, который, в свою очередь, кабелем подключаем к разъему USB персонального компьютера (соблюдаем, чтобы сторона кабеля с красным проводом была направлена в сторону первого штырька разъема Основной платы) - проверяем, что система автоматически произвела установку необходимых драйверов (если подключение производится впервые);
соединяем разъемы платы-адаптера и батареи, включаем тумблер питания на плате-адаптере - на Основной плате должны загореться красный и зеленый светодиоды, на контроллерах двигателей в плате-адаптере должны загореться зеленые светодиоды, двигатели должны провернуться на четверть оборота и издать пищащий звук - это значит, что тест пройден нормально и система готова к настройке
запускаем на пероснальном компьютере Программу настройки - MKTool и следим за надписями в небольшом центральном окошке программы, если мы видим вот такое окно, в котором изменяются цифры в левой колонке, значит все в порядке - программа настройки определила Основную плату и готова к вводу параметров настройки:
нажав на кнопку Alt на клавиатуре и кликнув по кнопке Setting, открываем окно Mixer setup - там выбираем и загружаем настройку Quadro-X, сохраняем настройку, нажав кнопку Write.
затем открываем вкладку Motortest и, назначив номер двигателя №1, включив мотор-тест (нужно поставить галочку в соответствующем поле) указателем мыши двигаем ползунок справа немного вверх - в этот момент первый двигатель должен начать вращаться - заметьте направление, в котором вращается этот двигатель и опять верните ползунок в нижнее положение - мотор остановится;
Внимание! Важное замечание: Соблюдайте меры предосторожности при проведении теста двигателей - уберите руки и предметы в сторону от пропеллера, не увеличивайте частоту вращения.
если двигатель вращается в сторону, не соответствующую выбранной конфигурации, нужно выключить мотор-тест (убрать галочку в окошке активации мотор-теста) и поменять местами два фазных провода в месте соединения фазных проводов у двигателей - вращение двигателя будет изменено на противоположное;
провести по вышеуказанной методике тест всех двигателей и переменой соединений фазных проводов добиться, чтобы направление их вращения соответствовало выбранной конфигурации и установленным на моторах типам пропеллеров;
на одной из балок двигателя устанавливаем пузырьковый уровень, подкладывая под посадочные опоры какие-либо предметы, добиваемся нулевых показаний пузырькового уровня;
включаем передатчик, наблюдаем, что на сателлите загорелся постоянно красный светодиод, а на Основной плате перестал гореть красный светодиод - это означает, что приемник и передатчик обнаружили друг друг-друга и Основная плата получает сигнал от приемника;
проверяем назначение каналов в меню Channels Программы настройки MKTool (подробно описано в разделе Программа настройки - MKTool);
проводим калибровку гироскопов - ручку газа поворачиваем вверх влево - светодиод на Основной плате должен мигнуть (подробно описано в разделе Калибровка датчиков)
проводим калибровку акселерометра и запись данных в память - ручку газа переводим вверх вправо - светодиод на Основной плате должен мигнуть (подробно описано в разделе Калибровка датчиков);
тумблером на плате-адаптере выключаем питание Основной платы и контроллеров двигателей, закрываем программу настройки и отсоединяем MKUSB.
Поздравляем Вас - мультикоптер собран, настроен и готов к полетам!!!
Внимание! Важное предупреждение: Мы проведем тестовый полет прямо в квартире, но начинающим пилотам крайне не рекомендуем это делать - возможно причинение материального ущерба и вреда здоровью!
